在古羅馬，英里起源于“Mille passus”一語，意思是“一千步”。一名羅馬士兵所邁出的一步，即左右腳各一步，被劃分為5英尺，從而得出一英里等于5000英尺。使事情更加復雜的是，一英里還被分成8斯塔德，每一斯塔德等于625英尺。 在幾個世紀里，羅馬“英里”的許多版本演變出來。到16世紀，常用的英里單位有兩個??5280英尺和5000英尺。1593年英國女王伊麗沙白一世一錘定音。她所通過的一項議會法案禁止在英國議會大廈 附近3英里以內修建新的建筑物。該法案所確定的“法定英里”是5280英尺，約合1.609公里。